La Fortaleza de Sagres se dresse sur un promontoire calcaire plat et balayé par le vent, à l'extrémité sud-ouest de l'Europe. Les premières fortifications documentées y furent érigées sous le patronage d'Henri le Navigateur dans les années 1440, et depuis cette falaise, les capitaines portugais furent envoyés le long de la côte africaine au cours des décennies qui ouvrirent l'Atlantique. La légende de l'école de navigation selon laquelle Henri aurait fondé une académie formelle ici est contestée par les historiens modernes — ce qui est certain, c'est que le prince tenait sa cour à Sagres et que ce lieu fut le centre névralgique de l'exploration portugaise en haute mer au milieu du XVe siècle.
La forteresse fut pillée en 1587 par Sir Francis Drake pendant la guerre anglo-espagnole, et fut endommagée par le tremblement de terre de Lisbonne en 1755. Ce qui subsiste aujourd'hui est donc en grande partie une reconstruction du XVIIIe siècle de style Vauban, avec le mur intérieur — le long rempart en dents de scie que les visiteurs traversent en entrant — datant de cette reconstruction. L'église Igreja de Nossa Senhora da Graça du XVIe siècle subsiste à l'intérieur du périmètre, d'échelle modeste mais le plus ancien bâtiment debout sur le promontoire.
En 1921, des archéologues ont mis au jour un immense cercle pavé de pierre, de 43 mètres de diamètre, encastré dans le sol près de l'église. Sa fonction reste contestée : il a été interprété comme une rose des vents du XVe siècle utilisée pour l'instruction nautique, une boussole de marin, ou un cadran solaire. La structure est désormais l'élément le plus photographié de la forteresse et la pièce maîtresse de chaque visite. Les pêcheurs continuent de pêcher la dorade depuis les falaises de basalte le long du périmètre sud — une tradition antérieure à l'arrivée d'Henri.
Aujourd'hui, le site est géré par Museus e Monumentos de Portugal (MMP) en tant que monument national. La visite est principalement en extérieur : un circuit d'environ un kilomètre au sommet de la falaise, avec des expositions permanentes dans la porterie et les anciens quartiers du gouverneur. Cabo de São Vicente, à six kilomètres à l'ouest, est la véritable pointe sud-ouest de l'Europe continentale — mais Sagres est le cap que son phare a été construit pour défendre. Par un après-midi clair, les deux phares (Sagres et São Vicente) sont visibles depuis la rose des vents.